ROBOT PROGRAMLAMA

Mikro kontrolörler (micro controler), tek bir silikon yonga üstünde birleştirilmiş bir mikroişlemci, veri ve program belleği, sayısal (lojik) giriş ve çıkışlar (I/O), analojik girişler ve daha fazla güç veren ve işlev katan öteki çevre birimleri (zamanlayıcılar, sayaçlar, kesiciler, analogdan sayısala çeviriciler), barındıran mikrobilgisayarlardır.

En basit mikrokontrolör mimarisi bir mikroişlenci, bir bellek ve giriş ve çıkıştan (I/O) oluşur. Mikroişlemci merkezi işlemci ünitesi (CPU - Central Processing Unit) ve bir kontrol ünitesinden (CU - Control Unit) oluşur. CPU mikroişlemcinin beynini oluşturur, aritmetik ve mantıksal işlemlerin gerçekleştirildiği yerdir. CU kontrol ünitesi mikroişlemcinin dahili işlemlerini kontrol eder ve istenen komutları yerine getirmek için kontrol sinyallerini diğer bölümlere gönderir.

Bellek mikrobilgisayar sisteminin önemli bir parçasıdır. Uygulamaya bağlı olarak bellekleri iki grupta toplayabiliriz: Program belleği ve veri belleği. Program belleği tüm program kodlarını saklar. Bu bellek, genellikle uçucu değildir, yani, güç kesildikten sonra da program verileri kaybolmaz. Veri belleği ise, aritmetik ve mantıksal işlemler sırasında geçici kullanıcı bilgilerinin saklandığı yerdir.

Mikro kontrolörler  (mikro denetleyiciler),  robot tasarımcısının, robot kontrolüne, sensörlerden girdi / eyleyicilere çıktı bilgi işletimine,  imkan sağlayan etkili bir araçlardır. Mikrokontrolörler, robotun harici çevre cihazlarından girdi/ Input olarak alınan verileri,  program belleğine kaydedilmiş kullanıcı programı kontrolü altında,   kullanır, yorumlar ve daha sonra robotun eyleyicilerine çıktı /output olarak gönderir. 

Mikro kontrolörler ve mikroişlemciler hedef işlemcinin çevirici dilini kullanarak programlanmışlardır. Çevirici dilinin en büyük dezavantajı farklı üreticilere ait mikro kontrolörlerin farklı çevirici dilleri olması ve kullanıcının seçilen her yeni işlemci için yeni bir dil öğrenmek zorunda kalmasıdır.

Bu sebeple, mikro denetleyicileri programlamak için ileri seviye programlama dilleri (BASIC; ASSEMMLY; C; PASCAL gibi;) kullanılır. Aynı ileri seviye dil  farklı tiplerdeki mikro kontrolörlerin programlanmasında kullanılabilir.

BASIC, robot programlamaya giriş için pratik bir dildir. Başlangıç için iyi bir seçimdir. Mobil bir robot en iyi "assembly" veya "C" ile programlanır. Pratikte her iki dil bir birini tamamlayıcı şekilde birlikte kullanılırlar. Assembly, motor kontrolünün komutlarını veya girdilerin okunmasını programlamada kullanılır. C dili ile ise, robotun muhtelif şekillerdeki tutum ve davranışları programlanarak robota bir nevi yapay zeka kazandırılır.

Robotun hareketli olması sebebiyle, programlanması, basit bir mikroişlemcinin programlanmasından farklıdır. Öncelikli inter aktif etkileşim mimarisi metodu kullanılarak, mobil bir robotun tüm kontrol elemanlarının uyumlu bir yapıda bütünleşmesi sağlanır. Bu metotla algılama ve hareket bütünleştirilerek, hesaplamada çok az kaynaklar kullanılır. Robot son kertede, sensörlerden gelen bilgilere göre davranır. Böylece robota davranışsal yapay zeka kazandırılır.